Die Region um Steinfeld war zur Römerzeit besiedelt, was viele Funde aus dieser Zeit beweisen. Auf Steinfelder Gemarkung lagen am Südhang des Riedels mindestens fünf Villae rusticae (größere Gehöfte). Ein sechstes Gehöft konnte auf der Otterbachseite in der Nähe von Kleinsteinfeld nachgewiesen werden. Römergräber im nahen Bienwald  zeugen von einer recht frühen Besiedelung. Bei Fundamentarbeiten am Langhaus der Steinfelder Kirche wurden ebenfalls römische Keramikscherben gefunden.

Auch fränkische Siedler hatten sich in Steinfeld niedergelassen, dies bestätigt der Fund eines merowingischen Steinplattengrabes im Chor des heutigen Gotteshauses St. Leodegar, wo eine adlige fränkische Frau beigesetzt war. Es wurden ein Paar Ohrringe aus Bronzedraht mit einfacher Öse, sowie ein kleines Medaillon aus Goldblech mit der Darstellung einer geflügelten, stehenden Gestalt dem Sarg entnommen. Der Ort der Grabstelle, in dessen Nähe zwei weitere beigabenlose Sarkophage freigelegt wurden, lassen die Vermutung aufkommen, hier könnte die Kirche eines adeligen Grundherren gestanden haben. Die Gräber datieren um die Zeit von 700-730.

Die Abtei Weißenburg entstand vor 661 – voraussichtlich gegen 650 durch eine Stiftung des Bischofs Dagobodo von Speyer. Im Jahr 760 erhielt das Kloster die karolingische Mundatsurkunde von König Pippin. Dem Mundat gehört auch Steinfeld an.

1250 April 4. Lyon – Papst Innocenz IV erlaub dem Abt des dem apostolischen Stuhle unmittelbar unterstellten Benediktinerklosters Weißenburg in der Speierer Diözese, dass derselbe zum Ersatz der 500 Mark Silbers, mit welchem das Kloster den erwählten Bischof von Speier in seiner Tätigkeit für die Gesamtkirche unterstützt hat, die Gefälle der seinem Patronat unterstehenden Pfarrkirchen Steinfeld und Schlegelthal (Schleithal) in der Speierer Diözese bei deren nächster Vakatur auf drei Jahren einziehen darf. Vorbehaltlich des den beiden Pfarrvikaren zu reichenden Unterhalts.

Lugduni II, nonas Aprilis pontificatus anno VII. Kopie im Kreisarchiv Speier. Weissenb. Kopialb. LMN fol.59.

Wie Anfangs durch einige Fakten erläutert geht die Ortsgründung wohl auf das 7. Jahrhundert n. Chr. zurück. Die Namensgebung konnte bis heute nicht geklärt werden, dürfte jedoch auf jeden Fall mit Steinen zu tun haben. In den meisten Fällen wurden in Orten die im Ortsnamen „Stein“ haben auch Steine abgebaut. Es gibt jedoch auch andere Theorien wie Mundatsteine – Dingstein – Zinsstein. Ein alter Gerichtsstein wurde mit der alten Friedhofbefestigung an der Kirche um 1876 zum Ausbau der Ortsgassen zerschlagen.